閱讀排名更多

企業(yè)直播更多

推薦展會(huì)更多

安光所在大場(chǎng)景下基于視覺(jué)的多機(jī)器人全局定位方面取得新進(jìn)展

2025-03-28 09:43:20來(lái)源：安徽光學(xué)精密機(jī)械研究所關(guān)鍵詞：智能機(jī)器人閱讀量：14673

　　近日，中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院安光所光電子中心計(jì)算機(jī)視覺(jué)團(tuán)隊(duì)研發(fā)出適用于大場(chǎng)景的多機(jī)器人協(xié)同定位新技術(shù)。相關(guān)研究成果發(fā)表在機(jī)器人領(lǐng)域國(guó)際Top期刊IEEE Robotics and Automation Letters (IEEE RA-L)上。

　　在智能機(jī)器人領(lǐng)域，基于視覺(jué)的同步定位與地圖構(gòu)建技術(shù)(SLAM)因視覺(jué)傳感器具有成本低、部署靈活、信息量豐富等優(yōu)勢(shì)，成為行業(yè)研究熱點(diǎn)。在大規(guī)模環(huán)境中，通過(guò)共享地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)協(xié)同作業(yè)可大幅提升工作效率。然而，實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人系統(tǒng)中不同機(jī)器人間的全局定位(Multi-Robot Global Localization, MR-GL)依然面臨諸多挑戰(zhàn)。特別是在機(jī)器人初始位姿未知、環(huán)境動(dòng)態(tài)變化劇烈的情況下，不同機(jī)器人間視角差異造成的數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)匹配困難，動(dòng)態(tài)場(chǎng)景對(duì)算法的實(shí)時(shí)性與魯棒性(一個(gè)系統(tǒng)在面臨著內(nèi)部結(jié)構(gòu)或外部環(huán)境的改變時(shí)也能夠維持其功能穩(wěn)定運(yùn)行的能力)提出了更高要求。此外，如何在保障精度的同時(shí)快速完成多機(jī)協(xié)同定位，是影響協(xié)同任務(wù)能否成功執(zhí)行的關(guān)鍵因素之一。

　　針對(duì)上述難題，研究團(tuán)隊(duì)創(chuàng)新性地提出了一種融合語(yǔ)義與幾何三重約束的圖匹配多機(jī)器人全局定位方法——SGT-MGL。該方法首先提取場(chǎng)景中對(duì)象的語(yǔ)義與幾何特征，并通過(guò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)刻畫(huà)其空間分布關(guān)系。為增強(qiáng)對(duì)象的區(qū)分性，研究人員基于語(yǔ)義信息與相對(duì)距離構(gòu)建了三角形描述符，進(jìn)一步提升了特征辨識(shí)度?？紤]到語(yǔ)義與幾何信息的互補(bǔ)特性，創(chuàng)新性提出了一種融合語(yǔ)義標(biāo)簽、空間夾角及相對(duì)距離信息的三維直方圖描述符，有效提升了三角形描述符的穩(wěn)定性與不變性。為進(jìn)一步降低噪聲干擾，研究團(tuán)隊(duì)采用"由粗到精"的匹配策略，提出了一種由全局幾何結(jié)構(gòu)篩選關(guān)鍵點(diǎn)位，并結(jié)合局部與全局圖匹配方法，實(shí)現(xiàn)了多機(jī)器人間的高精度六自由度(6-DoF)(三維位置+三維朝向)姿態(tài)估計(jì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法在提升全局定位精度方面具有顯著優(yōu)勢(shì)。

　　實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示，該技術(shù)在復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中的定位精度較傳統(tǒng)方法提升顯著。其創(chuàng)新性的三重約束機(jī)制，既保證了算法在視角差異下的魯棒性，又通過(guò)分級(jí)處理兼顧了運(yùn)算效率，為未來(lái)智能醫(yī)院、智能工廠等場(chǎng)景的多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)提供了關(guān)鍵技術(shù)支撐。

　　該項(xiàng)工作的第一作者為王凡博士后，通訊作者為張文副研究員和劉勇研究員。本研究得到了國(guó)家自然科學(xué)基金、合肥物質(zhì)院院長(zhǎng)基金和國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃的支持。

所提出的多機(jī)器人全局定位方法在KITTI08序列數(shù)據(jù)集上的應(yīng)用

上一篇：中國(guó)科學(xué)院重慶研究院在柔性壓力傳感器研究領(lǐng)域取得系列關(guān)鍵進(jìn)展

下一篇：安光所突破CsPbBr3半導(dǎo)體X射線探測(cè)器關(guān)鍵技術(shù)

版權(quán)與免責(zé)聲明：1.凡本網(wǎng)注明“來(lái)源：儀器網(wǎng)”的所有作品，均為浙江興旺寶明通網(wǎng)絡(luò)有限公司-興旺寶合法擁有版權(quán)或有權(quán)使用的作品，未經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載、摘編或利用其它方式使用上述作品。已經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)使用作品的，應(yīng)在授權(quán)范圍內(nèi)使用，并注明“來(lái)源：儀器網(wǎng)”。違反上述聲明者，本網(wǎng)將追究其相關(guān)法律責(zé)任。 2.本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明自其它來(lái)源（非儀器網(wǎng)）的作品，目的在于傳遞更多信息，并不代表本網(wǎng)贊同其觀點(diǎn)或和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé)，不承擔(dān)此類(lèi)作品侵權(quán)行為的直接責(zé)任及連帶責(zé)任。其他媒體、網(wǎng)站或個(gè)人從本網(wǎng)轉(zhuǎn)載時(shí)，必須保留本網(wǎng)注明的作品第一來(lái)源，并自負(fù)版權(quán)等法律責(zé)任。 3.如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)等問(wèn)題，請(qǐng)?jiān)谧髌钒l(fā)表之日起一周內(nèi)與本網(wǎng)聯(lián)系，否則視為放棄相關(guān)權(quán)利。

全部評(píng)論

昵稱(chēng) 驗(yàn)證碼匿名

文明上網(wǎng)，理性發(fā)言。（您還可以輸入200個(gè)字符)

表情

所有評(píng)論僅代表網(wǎng)友意見(jiàn)，與本站立場(chǎng)無(wú)關(guān)

相關(guān)新聞更多

中鼎股份擬10億元投建智能機(jī)器人項(xiàng)目總部及核心零部件研發(fā)制造中心
中鼎股份此次投資項(xiàng)目分階段在包河區(qū)建設(shè)機(jī)器人項(xiàng)目辦公研發(fā)總部、零部件生產(chǎn)制造中心和智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園。

2025-03-17 08:55:43

15048
施羅德現(xiàn)身【云訪談】：專(zhuān)注智能機(jī)器人研發(fā)創(chuàng)新，力破城市管道巡檢修復(fù)難題
2023視環(huán)會(huì)-秋季展（第8屆）開(kāi)展期間，施羅德副總裁、產(chǎn)品中心負(fù)責(zé)人毛國(guó)華做客【展商云訪談】欄目，接受環(huán)保在線記者“一對(duì)一”采訪，圍繞公司成長(zhǎng)歷程、技術(shù)創(chuàng)新經(jīng)驗(yàn)等相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行解答，以從業(yè)者視角，與現(xiàn)場(chǎng)觀眾一同展望地下管道非開(kāi)挖治理產(chǎn)業(yè)發(fā)展未來(lái)。

2023-12-20 14:54:45

773
科技助力應(yīng)對(duì)新冠肺炎智能機(jī)器人是亮點(diǎn)
智能機(jī)器人是指能夠按照人的指令完成各種復(fù)雜的工作的現(xiàn)代智能設(shè)備，近年來(lái)隨著人們對(duì)機(jī)器人研究的逐漸深入，越來(lái)越多的機(jī)器人被應(yīng)用到日常生活中人類(lèi)難以完成或者不愿完成的工作中，如深海探測(cè)、偵察、搶險(xiǎn)、服務(wù)等工作。由于醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的需求，目前醫(yī)用機(jī)器人的發(fā)展速度普遍要高于其他種類(lèi)的機(jī)器人，其移動(dòng)、操作、感知、記憶和自治等功能都得到了不斷完善。

2020-02-14 11:13:40

4773

丰满人妻被公侵犯完整版,黑人巨茎大战欧美白妇,日韩 欧美 亚洲 一区,亚洲成AV人在线观看网址

安光所在大場(chǎng)景下基于視覺(jué)的多機(jī)器人全局定位方面取得新進(jìn)展

丰满人妻被公侵犯完整版,黑人巨茎大战欧美白妇,日韩欧美亚洲一区,亚洲成AV人在线观看网址